父亲去世留下轿车继承要不要办过户

可以办理过户。但是过户不是取得机动车所有权的必要条件，只要交付了机动车，所有权即发生变动，机动车办理过户登记后，才能对抗善意第三人。因此，为避免将来产生纠纷，可以选择去相关部门办理车辆过户手续。
《中华人民共和国民法典》第二百二十四条 动产物权的设立和转让，自交付时发生效力，但是法律另有规定的除外。