委託合同是否要受託人簽字

是的。委託書是雙方意思的表示，原則上需要受託人簽字以表示對於委託的認可，一經簽字委託即生效。當事人採用合同書形式訂立合同的，自雙方當事人簽字或者蓋章時合同成立。
《民法典》 第九百一十九條 委託合同是委託人和受託人約定，由受託人處理委託人事務的合同。